El nombre del municipio se deriva de los vocablos nahuas "Tetli" que significa "Piedra" e "Icpac" que significa "Sobre" y que juntos tienen el significado de: "Sobre las piedras". A principios de nuestra era arribaron a la entidad los chichimecas, quienes dominaron y asimilaron la cultura de diversos grupos y con el paso del tiempo dieron lugar a la formación de nuevos pueblos, algunos de los cuales se mezclaron con otros grupos de inmigrantes. Alrededor del siglo X Tetipac estaba habitada por el grupo chontal que tenía su propio idioma. En 1533 al crearse el régimen de las reales audiencias y las alcaldías mayores, como parte de la primera división política de la Nueva España, Tetipac y Nochtepec quedaron integrados a la alcaldía mayor de Taxco. Durante la colonia Nochtepec fue un importante centro arriero y era paso importante para el comercio en el sur. En la segunda mitad del siglo XVIII la organización política de la Nueva España fue reorganizada y se creó el régimen de intendencias y partidos. Tetipac quedó integrado al partido de Taxco de la intendencia de México. Al consumarse la Independencia y crearse el régimen monárquico, Vicente Guerrero quedó a cargo de la Capitanía General del Sur, en cuya jurisdicción quedó incluido Tetipac y en 1824 al instalarse la primera República federalista, fue incorporado el distrito de Taxco del estado de México. En 1850 al erigirse el estado de Guerrero formó parte del municipio de Taxco, hasta que en 1862 fue constituido como municipio, formando parte del distrito de Taxco. Actualmente pertenece a la jurisdicción del distrito de Alarcón.
Los vestigios localizados en la comunidad de Chontalcuatlán y que presenta características de la cultura teotihuacana; las grutas del Sumidero, Malhuatla y de Guapango, muestra las herencias culturales de los grupos indígenas que habitaron en el municipio.
Templo de la Santa Cruz, construido en el siglo XVII.
El 3 de mayo se celebra la Santa Cruz; el 19 de marzo San José.
En el municipio existen conjuntos musicales propios de tierra caliente.
Manufactura de muebles de tipo colonial.
Barbacoa de chivo, sopa de arroz y tortillas. El mezcal y el pulque que se produce en el poblado de Nochtepec.
| Estado | Guerrero |
| Cabecera | Tetipac |
| Población | 13 130 hab. |
| Gentilicio | |
| Municipios de Guerrero | |
| Superficie | 269 km2 |
| Información proporcionada por el Instituto Nacional para el Federalismo y el Desarrollo Municipal (INAFED) | |
