El municipio de Arroyo Seco fue inicialmente conocido como "El Presidio de Arroyo Seco". Posteriormente, de 1833 a 1840 como "Villa de Guadalupe" y, por último, recibió el nombre con el que se le conoce actualmente; el cual se encuentra representado en la tercera parte del escudo. 
Los primeros habitantes de la región fueron tribus semisedentarias pero debido a la fertilidad de la tierra, dicha región fue invadida por tribus nómadas Chichimecas procedentes del Norte; iniciándose así un mestizaje entre estos grupos. Hacia el año 400 de nuestra Era, los Mexicas y Purépechas se adueñaron de la parte minera de la Sierra Gorda, pero al poco tiempo fueron rechazados por los Chichimecas, que se distinguieron por su habilidad para la guerra. El reino de "Oxitipa", cuyo lugar central de mando fue la actual "Ciudad Valles", San Luis Potosí, y que comprendía los municipios de la Huasteca Potosina, sometió a esta región pero se ignora la fecha en que dominaron a los Pames del actual Arroyo Seco. 
Entre 1400 y 1469, Oxitipa fue conquistada por Moctezuma Ilhuicamina y los Pames, a su vez, se convirtieron en sus tributarios. Esta situación se prolongó hasta la caída del Imperio Azteca.
Se sabe que en 1532, el conquistador Nuño Beltrán de Guzmán entró a la Sierra Gorda y asoló la región. A partir de entonces se efectuaron varios intentos de evangelización por frailes Franciscanos y Agustinos; intentos que fueron obstaculizados continuamente por levantamientos de grupos indígenas que, resentidos por la crueldad de los españoles, huyeron a las montañas e inaccesibles barrancas. La primera población de españoles en toda esta región fue la "Hacienda de San Nicolás Concá", poblada entre los años de 1533 y 1538 durante la encomienda de Pedro Guzmán. 
Su territorio ocupaba gran parte de la Sierra Gorda y entraba hasta el territorio del actual Estado de San Luis Potosí. En 1587 Jalpan, Concá y su comarca fueron adoctrinados por los Agustinos de Xilitla. En enero y febrero del año 1601, Fray Lucas de los Ángeles, Franciscano del convento de Xichú, visitó muchos lugares de la Sierra Gorda; y en Concá convirtió a los Pames; bautizando a ocho de ellos. En 1609 el Virrey Don Luis de Velasco firmó un decreto para que los Franciscanos dejaran la Misión a los Agustinos de la Provincia del Santísimo Nombre de Jesús de México para evangelizar a la Sierra Gorda; incluyendo el actual territorio del municipio de Arroyo Seco. No obstante, los Franciscanos de la Provincia de Michoacán permanecieron en la Sierra. 
Los Franciscanos y los Agustinos pugnaron misionar en la Sierra Gorda pero los que más tiempo duraron fueron estos últimos; quienes aprendieron los dialectos de los Pames y se adaptaron a sus costumbres al convivir con ellos. Se considera que para el año de 1749 se conquistó totalmente la región. En ese mismo año llegaron de la Nueva España más frailes Franciscanos; destacando la figura de Fray Junípero Serra, quien llegó a Jalpan en junio de 1750 y a quien se considera el culminador de la transformación de los indígenas y perfeccionador de las cinco Misiones. Según las investigaciones, el Templo de Concá fue construido entre marzo de 1750 y septiembre de 1754. En terrenos de la Hacienda de Concá, donde se encuentra la Laguna de Concá, se desarrolló un combate el 19 de marzo de 1918 entre el general Saturnino Cedillo y el coronel Marcial Cevallos, auxiliado por las defensas sociales de la Sierra. 
Durante la Revolución Mexicana, Arroyo Seco fue atacada por el general Cedillo, quien asesinó a muchos hombres inocentes y pacíficos; y saqueó e incendió el poblado. Posteriormente las defensas sociales constitucionalistas creadas en 1917 reunieron a los soldados del municipio y con la ayuda del coronel Cevallos, exterminaron al grupo de Cedillo en el lugar denominado Laguna de Concá. Fue hasta el año de 1933 durante el período gubernamental de Don Saturnino Osornio, que se elevó a la categoría de Municipio Libre, nombrándose una Junta de Administración Municipal presidida por Antonio Rubio Chávez. En el año de 1935 fue electo como primer Presidente Municipal el C. Angel Torres Montes.
El Templo de Nuestra Señora de Guadalupe en la Cabecera Municipal, edificado en 1904.
La Misión de San Miguel Arcángel en Concá, de estilo barroco, construida por los frailes Franciscanos y dirigida por Fray Junípero Serra. En su interior se encuentran estampas de la Santísima Trinidad, San Miguel contra el Dragón, El Cordón Franciscano, San Fernando, San Francisco y San Roque.
La Iglesia de Purísima de Arista, construida en 1904.
En Concá, la fachada de la Misión de San Miguel Arcángel y Cristo de madera articulada.
Conmemoración de Nuestra Señora de Guadalupe el 12 de diciembre, en Arroyo Seco. Aniversario de la Virgen de la Purísima el 8 de diciembre, en Purísima de Arista.
Celebración del "Día de Muertos" en Concá; se llevan flores a las tumbas y en las casas se colocan ofrendas de frutas, comidas y bebidas.
Sobresale el gusto por el huapango arribeño, que es la música regional. Se lleva a cabo en las topadas ("enfrentamiento" de dos conjuntos de música). Esta música es muy interesante en sus tres fases: poesía, valona y son. Los músicos improvisan todos los versos; mismos que son congruentes en forma y contenido; los cantan para saludar a la concurrencia y al conjunto contrario, hilvanando poesías entre trovas, sones y valonas y discutiendo temas de historia, de arte y de circunstancias de actualidad.
En la Cabecera Municipal el Señor Moisés Velázquez se dedica a la elaboración de sillas de montar. El Señor Francisco Trejo manufactura prácticos barrilitos y barricas de madera hechos con sabino para lograr la retención del agua. Cada pieza la realiza en un tiempo de dos días aproximadamente. El Señor Trejo las empezó a elaborar desde hace diez años por el noble deseo de ayudar a los habitantes de la región que tenían necesidad de acarrear agua, pero no poseían un utensilio adecuado para transportarla. El Señor Bernal Trejo realiza atractivas cuartas de piel que aprendió por tradición familiar. Las hace en dos tamaños (llaveros y normales); utilizando plomo para lograr la figura; después las forra con piel de chivo curtida o cruda, mientras que en las grandes requiere de piel de res. Estas últimas se pueden usar para la equitación o como elementos decorativos.
Entre los antojitos típicos se encuentra la cecina (carne seca y salada), enchiladas serranas y la rica barbacoa cocida en hoyo, tapada con pencas de maguey y tierra. Las chancaquillas (dulce de piloncillo con semillas de calabaza). Entre las bebidas más comunes están la miel de maguey y el pulque, así como el atole de maíz de teja (semilla de girasol).
En la población de Arroyo Seco se percibe absoluta tranquilidad, misma que abraza al visitante cuando recorre sus calles, observa las casas de diferente colorido y pasea por el jardín principal denominado Mariano Escobedo, en el que destaca su peculiar kiosco con características orientales, rodeado por la suntuosidad de sus árboles.
Templo de Nuestra Señora de Guadalupe: El magno Templo de Nuestra Señora de Guadalupe se empezó a construir en 1904. Aunque inconcluso, luce magnífica su austera fachada de sillares negruscos al natural frente a la plaza principal del pueblo de Arroyo Seco.
Misión de Concá: La fachada del Templo de la Misión de San Miguel en Concá despierta la admiración de visitantes por la cantidad de detalles iconográficos que presenta la fachada, la cual es austera y tiene mazorcas de cemento pintado de amarillo que adornan el techo.
Árbol milenario: En Concá existe un sabino milenario que se considera el árbol más grueso y posiblemente el más antiguo de la Sierra Gorda. Su circunferencia es de 22 metros y para rodearlo se requiere de 25 niños asidos por las manos y con los brazos extendidos. En la parte posterior del árbol fluyen varios manantiales. Este árbol se encuentra en el campo deportivo.
Manantiales en el poblado: En la población de Concá existen varios manantiales destinados para uso doméstico y riego, así como para albercas naturales.
Río Santa María: Este río se embellece cuando confluye con el río Ayutla, pues destaca la peculiaridad de sus aguas calientes, a diferencia de las del río Ayutla, que se sienten frías; ambas son reguladas por la temperatura ambiente. En la ribera del río existen varias playas donde se puede acampar. También se puede practicar la pesca deportiva, pues abunda el bagre (pescado nativo).
Ex-hacienda de San Nicolás de Concá: En la época Virreinal hubo varias haciendas de real señorío por su belleza arquitectónica y su gran productividad agrícola. Entre ellas se encontraba la de San Nicolás, atractiva por su abundante vegetación, magnífico manantial y sendos caminos para pasear. Actualmente es sede de un hotel, conservando parte de su estructura original: singular arquitectura hecha de adobe, escaleras rústicas, habitaciones con techos de viguería, zonas jardinadas y la preservación de su manantial. El hotel ha sido complementado con nuevas instalaciones: cómodas habitaciones, sala de TV, restaurant-bar, alberca y chapoteadero; siendo su principal atractivo su entorno natural en el que destacan sus agradables áreas de árboles frutales que invitan a la caminata y el paseo matinal. Este hotel se localiza sobre la carretera Jalpan-Arroyo Seco, en el km 32, a un kilómetro de la Misión de Concá y a pocos minutos de los ríos Ayutla y Santa María.
Balneario "El Abanico": Este centro recreativo consta de dos albercas, chapoteadero, baños (regaderas y sanitarios), tienda-restaurante, huertas y áreas verdes donde se permite el campismo. Se ubica junto al mesón Ex-hacienda Concá, sobre la carretera Jalpan-Arroyo Seco.
Alberca natural: En este municipio son típicos los manantiales que los lugareños acondicionan como albercas naturales donde acuden a nadar y divertirse amenamente. Uno de ellos se encuentra a un costado del balneario El Abanico, sobre la carretera a Jalpan-Arroyo Seco.
Balneario-Hotel Ayutla: Este lugar es un atractivo centro recreativo donde el visitante encontrará: dos albercas, tres chapoteaderos, baños (regaderas, vestidores, sanitarios), rústicas canchas deportivas, palapas, restaurante, áreas verdes y huertas donde se puede acampar. El balneario además ofrece un programa de campamento que incluye tres alimentos diarios. En la parte posterior del balneario se aprecia el río Santa María, al cual también tiene acceso directo. Se localiza a la orilla de la carretera Jalpan-Arroyo Seco en el kilómetro 28.5.
Río del Carrizal: Es el nombre de una pequeña comunidad ubicada a 600 msnm, con clima cálido subtropical. Para llegar a la misma se debe cruzar el puente de 205 m de longitud y 7 m de altura, cuya capacidad máxima es de 2 toneladas. Desde el puente se observa la inmensidad de los cerros aledaños cubiertos de bosque. Bajo el puente corre el río Santa María, en cuya ribera se puede acampar.
La Florida: Esta población se encuentra enclavada entre los majestuosos cerros predominantes de la Sierra Gorda. Al caminar por sus calles a destrazo se observan las casas de tejamanil rodeados de flores como la begoña, papa y algunos sembradíos. Su plaza rodeada de pequeñas tiendas se caracteriza por ser la sede del tianguis dominical más grande del municipio, al que acuden personas de las poblaciones más cercanas e incluso del vecino Estado de Guanajuato.
Sótano del Barro, en Santa María de Cocos: Considerado como uno de los más grandes del mundo, la profundidad de su cavidad es de 455 metros, su tiro vertical es de 410 metros y su longitud es de 500 metros. El abismo del sótano es realmente imponente, pues una piedra tarda aproximadamente 17 segundos en caer, emitiendo un sonido similar al trueno; su gigantesca entrada permite la existencia de un factor excepcional: la luz solar alcanza a penetrar hasta el fondo de la cavidad, propiciando con ello la formación de un singular y pequeño bosque en su interior, de grandes árboles y gran cantidad de vegetación. Además podemos encontrar diferentes especies de aves como guacamaya verde, halcón peregrino y cardenal, entre otros.
| Estado | Querétaro |
| Cabecera | Arroyo Seco |
| Población | 1 425 hab. |
| Gentilicio | |
| Municipios de Querétaro | |
| Superficie | 731 km2 |
| Información proporcionada por el Instituto Nacional para el Federalismo y el Desarrollo Municipal (INAFED) | |
